桌面-扔垃圾

本数据集完整记录了智元G1通用具身智能机器人在办公桌面场景下执行单次“扔垃圾”任务的完整流程，单条任务时长约65秒，总计收集约4,000小时。采集内容包括七个关键任务阶段：垃圾识别（区分纸张、塑料瓶等类型）、物体精准抓取（适应不同形状的垃圾物体）、执行路径规划、垃圾桶空间定位、垃圾投放操作及投放效果确认。数据格式包含视觉感知序列、机械臂关节角度、抓取压力反馈及任务执行状态标签，适用于桌面服务机器人的操作技能学习与任务迁移研究。